@torrat: z roboty w sensie dokładnie tej samej firmy ( ͡° ͜ʖ ͡°)?

@kwanty: ruchy robota mają zapisane współrzędne w układzie kartezjańskim: X/Y/Z i kątowe RZ/RY/RZ. Są one obliczane względem konkretnego punktu (bazy).

Umiejscowienie robotów na fabryce oblicza się względem tzw. zera hali, czyli jakiegoś miejsca oznaczonego jako punkt zerowy. Jest to przydatne w umiejscowieniu robotów, czy odpowiedniego oprzyrządowania.

Jednakże jeśli ogarniać same programy z ruchami robota, to miałbyś punkty z takimi punktami:
-2137420mm po X, +42013370 po Y czy 1488 po Z.

Takie duże jednostki są mocno niewygodne i nic nie mówią, dlatego wprowadza się do robotów bazy lokalne. Taką podstawową jest domyślna baza "zerowa" robota, będąca na jego podstawie.

Są także osobne bazy np. do programów frezowania kap (końcówek elektrod zgrzewarki), wymiany narzędzi albo zgrzewania fragmentu podłogi na konkretnym stoliku - ale tu różnie w różnych projektach i wymogach klienta.

W przypadku tego ostatniego czyli pracy na stolikach często bierze się często tzw. bazę car0 (fahrzerug0), będącym charakterystycznym punktem na karoserii, względem którego obliczane są punkty technologiczne (np. zgrzewania, bolcowania itp.), ale też np. do chwytania karoserii. Zazwyczaj znajduje się gdzieś z przodu na masce.
Każda część auta - nadkole prawe, lewe, jakieś płytki, dupstwa i inne szyberdachy mają zdefiniowaną odległość od tego punktu "car0". Jeśli wszystkie te części by umieścić na siebie tak, że nałożą się koordynaty car0 każdej z nich, to uzyskamy pełną karoserię. Patrz rysunek poniżej.

Wtedy ustawiając ten punkt charakterystyczny na chwytaku robota (w sensie aby jeździł koordynatami względem niego) i bazę czyli odwołanie na tym car0, a następnie "zerując" koordynaty można idealnie wpasować się w pozycję pobrania/odłożenia części. Nie jestem pewien, czy na fabryce mogą tak zerować też łatwo. Brzmi trochę skomplikowanie i ciężko wyjaśnić, ale w praktyce jest to proste :) pokaż całość

źródło: karoseria.png

@jackheaven: Eh, ani nie mów. Trzeba będzie poprosić chyba o podwyżkę, bo moje 5 letnie autko już stare ( ͡° ͜ʖ ͡°)

U nas pre-engineeringiem, czyli zarządzaniem spotami zajmuje się symulacja tworząca celki i firmy, co nam robią gotowe celki chyba to samo. Dostają właśnie "worek" ze spotami i rozdzielają na roboty.

Tyle że często jest to na odwal, tym bardziej że na etapie samego projektowania spotów nie zawsze przewidzisz jak roboty jadą, jakie są ew. kolizje (interlocki) czy problemy z dojazdami. Jak wyżej pisałem ostatnio przeniosłem rekordowo 50+ spotów między 5 robotami w jednej celce, gdzie zazwyczaj jak już to robię to max 10.

Głupie jest to, że trzeba robić w PD i PS, tak jakby to nie mógł być jeden program tylko dodatkowo ograniczony licencjami. W Delmii możesz robić praktycznie wszystko. Jedyne co mnie zdziwiło, to że do ogarnianie cablecanalów w Delmii potrzeba osobnej licencji... jednak jak już jakiś gotowy cablecanal masz (a masz niejeden z wielu poprzednich projektów), to możesz go bez licencji praktycznie dowolnie modyfikować :D

I powtórzę pytanko jeśli to nie tajemnica - pracujesz pod firmą, czy jako wolny strzelec?

Kojarzę, że są wolni strzelcy ale ciężko się wstrzelić i dobrze mieć znajomości+skille+ukończone certyfikaty vassowe, safety, abb, kuki itp. Ciekawi mnie też ew. koszt licencji na PSy i Delmie w takim wypadku... dla jednostki. pokaż całość

@Emkacf: obczaj takie pojęcie: "berberyna HCL" i "chrom".

Ja mam insulinooporność, a schudłem od września 12kg (tak, dwanaście). Wcześniej mimo, że się trochę ruszałem w lato to nie potrafiłem. Waga u mnie stała w miejscu.

Od września praca zdalna, 0 ćwiczeń, zmiana diety minimalna - zamiast jeść coś słodkiego średnio co trzeci dzień to maksymalnie raz w tygodniu. Chrom zmniejsza apetyt na słodkie.

Ilościowo jem to samo. Tylko 3x dziennie berberyna w formie 400mg tabletka (od Swansona) i raz dziennie chrom.

Berberyna działa niewiele słabiej od metforminy dla cukrzyków, także zwiększając wrażliwość na insulinę jednak działa też odchudzająco i poprawia cholesterole. Zaczyna działać po ok. 3 tygodniach od brania

Moja mama bierze metforminę, a także jest na diecie od dietetyczki (kiedyś u niej też miałaii zrzuciła chyba 7kg, teraz ma coś ala LCHF), ale jej waga nie rusza z miejsca. Zastanawiam się jakby jej też włączyć berberynę do diety tylko w mniejszej dawce bo już bierze lek. pokaż całość

@Emkacf: Wiem o tym, wszak nie jest na receptę i każdy może ot tak sobie kupić. Chrom głównie zmniejsza apetyt na słodkie + pomaga w gospodarce cukrowej, a berberyna właśnie zwiększa wrażliwość. Niemniej spędziłem dużo czasu na czytaniu o berberynie - od polskich artykułów blogowych, przez angielskie kończąc na pracach naukowych - dawno się tak nie wczytałem w temat, antyszczepionkowcy zazdroszczą :P

Sam się zaskoczyłem, że zwykłe "suple", a może tyle zdziałać. Teraz czasem sobie badam cukier glukometrem mamy i mam wyniki na czczo 80-90 mg/dl, wcześniej ok. 95-100.

https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC6434235/
https://www.ncbi.nlm.nih.gov/pmc/articles/PMC5871262/
https://www.researchgate.net/publication/302900791_An_Observational_Study_of_the_Antidiabetic_Activity_of_Berberine_in_Newly_Diagnosed_Type_2_Diabetes_Mellitus_Patients pokaż całość