@dzikiknur: Są 2 aplikacje: jedna do sterowania i jedna do kamer. Pierwsza korzysta z Modbusa do przekazywania sterowania, z I2C do wykonywania pomiarów (temperatura, przechyły - przez IMU, ciśnienie), druga przez OpenCV zgarnia obraz z kamer, kompresuje i przesyła na górę. Sterowniki silników, oświetlenia itp są wpięte do sterownika opartego na Atmedze. Całość komunikuje się z komputerem na brzegu przez TCP.