[mapache]

więc prezentuje rozwiązanie problemu słabego serwa. wcześniej jak wielu z was zauważyło koła nie wracały idealnie na środek przez co auto lekko ciągle skręcało. udało mi się to rozwiązać softwerowo. rozwiązanie polega na tym że jeśli koła wracają na środek to jest odpalany wątek z timerem, jeśli nie będzie nowego inputu do skrętu kół to jest dodawany dodatkowy offset który ustawia fizycznie koła na środku a następie znowu na zero. jeżeli pojawi się input to dodawanie offsetu jest anulowane dzięki czemu ciągle mogę płynnie poruszać kołami. offset jest różny dla sytuacji gdy auto stoi i gdy auto jedzie. gdy stoi offset jest większy. niestety nie działa to idealnie ale poprawiło to jakość jazdy. muszę jeszcze popracować nad ustawieniem odpowiednich wartości.

z innych rzeczy to testami wykryłem trochę błędów związanych z przyśpieszaniem. zawsze był pewien skok przy niższych wartościach więc jak np mam prędkość od 1-100 to jeżeli nadawłem prędkość 1 to ona nigdy nie była bo wzór na przyśpieszenie jest taki ceil(log(stepNumber)*ACCELERATION)) gdzie ACCEL wynosi 12.5, więc przez samo mnożenie już był przeskok

Tag projektu: #malinoweauto

#elektronika #majsterkowanie #arduino #diy #chwalesie #raspberrypi #tworczoscwlasna #programowanie

[mapache]

.

[Z.....a]

@mapache: Trzeba zbieżność ustawić jak koła nie wracają ( ͡° ͜ʖ ͡°)

[R.....2]

@mapache: zmienić dyfer na 100% bo coś przeskakuje przy starcie

[mapache]

@Rudszy_132: to akurat silnik gubi kroki

[Adammmmmmmm]

@mapache podziwiam że zrobiłeś coś takiego samemu

[mapache]

@Adammmmmmmm: wbrew pozorom to jest naprawdę bardzo prosta konstrukcja i myślę że każdy by dał radę

[Snurq]

@mapache: co tak strzela przy ruszaniu

[mapache]

@Snurq: silnik. czasami to odlos gubienia kroku a czasami uderzenie zebatki w zebatke

[kochaj_albo_rzuc]

@mapache: nie mozesz wstawic jakiegos potencjometru i mierzyc napiecie na nim zaleznie od tego jak bardzo kola sa skrecone? Dalej polaczyc to z regulatorem PID

[mapache]

@kochaj_albo_rzuc: mógłbym poprostu wstawić lepsze serwo od tego co mam za 10zł :P chce unimnac prac przy aucie fizycznych

[Adammmmmmmm]

@mapache nie myślałeś czy by nie dodać zmiany biegów np Krzyżykiem?

[mapache]

@Adammmmmmmm: jakie biegi? xD skąd mam wziąć skrzynie biegów

[Adammmmmmmm]

@mapache no że kliknięcie zmienia "bieg" I jedzie szybciej chodzi mi napisać KOD jeśli się da

[mapache]

@Adammmmmmmm: mysle ze to calkowicie nie ma sensu i bedzie calkowicie nie intuicyjne. przeciez zmiana biegow w aucie nie powoduje przyspieszenia